西汉末，王莽代汉称帝，改国号为“新”。由于王莽施行的是比西汉王朝更为残酷的政治，引发了绿林、赤眉等农民起义。汉室远支皇族刘、刘秀兄弟也乘机发动族人和宾客数千人参加了绿林军。

刘和刘秀为了壮大自己的力量，打算联合农民起义军下江军，就邀请下江军将领共议大事。下江军首领王常、成丹和张卬经过商议，决定由王常去参加。

刘劝王常率领军队同他合作共同对付王莽，复兴汉王朝。他对王常说：“如果事情成功，我们共享胜利的果实。”

王常答应了，回去把刘的话给成丹和张卬说了。

成丹和张卬说：“我们下江军人马众多，为什么要同他们联合？大丈夫作事，应当各自为主，不要受人支配！”

王常一心想归顺刘氏兄弟，就对其他将军说：“王莽已经失去民心，老百姓都要求恢复汉朝。现在汉皇族刘氏兄弟起兵，我觉得同他们联合，一定会成就大业。”

将军们平时就十分敬重王常，经他这么一说，纷纷表示愿意听从他的指挥。成丹、张卬见此情形，也就不好再说什么。

于是，王常率领下江军与刘、刘秀的军队会合。后来史书说他们“齐心同力，锐气益壮”。没几天，就歼灭了王莽手下的将军甄阜和梁丘赐的军队。

后来，“齐心同力”这一成语，用来指众人一心，共同努力。

成语出自：《后汉书·王常传》