春秋时，中原霸主齐桓公死后，他的儿子齐孝公继承了王位。

鲁僖公二十六年（公元前634年）夏天，鲁国遭到了严重的灾荒，齐孝公乘人之危，亲率大军，浩浩荡荡地向东进发，去讨伐鲁国。鲁僖公得知消息，知道鲁军无法和齐军对抗，便派大夫展喜带着牛羊、酒食去犒劳齐军。

这时，齐孝公的军队还没有进入鲁国国境，展喜日夜兼程，在齐鲁边界上遇到了齐孝公。展喜对齐孝公说：

“我们鲁国的君王听说大王亲自来到我国，特地派我前来慰劳贵军。”

“你们鲁国人感到害怕了吗？”齐孝公傲慢地说。

展喜是个能言善辩的人，他不卑不亢地回答说：“那些没有见识的人可能有些害怕，但我们鲁国的国君和大臣们却一点也不害怕。”

齐孝公听了，轻蔑地说：“你们鲁国国库空虚，老百姓家中缺粮，地里别说庄稼，就是连青草也看不到，你们凭什么不感到害怕呢？”

展喜胸有成竹，不慌不忙地说：“我们依仗的是周成王的遗命。当初，我们鲁国的祖先周公和齐国的祖先姜太公，忠心耿耿、同心协力地辅助成王，废寝忘食地治理国事，终于使天下大治。成王对他俩十分感激，让他俩立下盟誓，告诫后代的子子孙孙，要世代友好，不互相侵害，这都是有案可稽的。我们的祖先是这样友好，大王您怎么会贸然废弃祖先的盟约，进攻我们鲁国呢？我们正是依仗着这一点，才不害怕。”

齐孝公听了，感到展喜的话很有道理，就打消了讨伐的念头，班师回国了。

后来，“有恃无恐”这一成语，形容因有所依靠而无所顾忌，无所畏惧。

成语出自：《左传·僖公二十六年》