春秋时代，齐国的国君齐桓公任用富有才干的管仲为相国，大力进行改革，国力富强，从而使齐国成为当时第一个霸主。

公元前663年，北方的山戎国（在今河北省东部）入侵燕国，燕国向齐国求援。齐桓公亲自率领大军前去救助，足智多谋的管仲和另一位大夫隰朋也随同前往。

齐桓公的军队赶到燕国的时候，山戎的军队已经掠夺了许多财物，逃到它东面的孤竹国去了。

齐桓公对管仲说：“山戎听说我亲率大军前来，已经吓跑了。我们就此收兵回国吧。”

管仲沉思了一会，说：“我军一走，山戎迟早还会再来侵袭。不如跟踪追击，乘机攻灭孤竹，以保证北方安全。”

齐桓公觉得管仲说得有理，便下令大军向东紧追。

齐军追到孤竹国，没有遇到任何抵抗。原来，孤竹国的大王和山戎国的大王听说齐军追来，都吓得逃跑了，孤竹国的都城也已成为一座空城。

齐桓公不甘心白追一趟，命令大军继续前进，以便逮住孤竹和山戎的大王，消除后患。

就这样，齐军继续追击。最后，终于取得了胜利，平定了边境的祸患，可以返回齐国了。

齐军是春天出征的，到凯旋而归时已是冬天，草木都变了样。他们在崇山峻岭的一个山谷中走呀走呀，最后迷失了方向。虽然派出一批又一批探路的人，但有的失踪，再也没有回来；有的回来后也说不清楚应该走哪条路才对。时间久了，军队的给养等都发生了困难。

在这紧急关头，聪明的管仲冷静地思索起来。他想，狗离家很远，能自己寻路回去。马，特别是老马，肯定也会有这种特殊的本领。于是他对齐桓公说：“大王，我认为老马有认路的特长，可以利用它，挑几匹在前面领路，使大军走出山谷。”

齐桓公马上同意，当下管仲亲自挑选了几匹老马，解开缰绳，放在队伍最前面，不去驱赶它，而让它自行走动。就这样，队伍跟在老马后面，东走西走，最后竟走出了山谷，找到了回齐国的大道。

后来，人们借“老马识途”这个成语，来比喻有经验的人熟悉情况，能在某个方面起指引作用。

成语出自：《韩非子·说林上》