仓公，姓淳于，名意，齐临菑（今山东淄博）人，因曾做过太仓县令，所以称为仓公，是汉初的医学家。

淳于意从小喜爱医学，曾拜阳庆为师，学得了黄帝、扁鹊传下来的医术，治好了不少疑难杂症。后因得罪了权贵而被官府判处肉刑（包括在犯人脸上刺字，割鼻、断足等），并要押解到长安去行刑。淳于意只有五个女儿，没有儿子，临走时他面对着五个哭哭啼啼的女儿，感慨地说：

“我只有女儿，没生儿子，到了紧要关头，谁也派不了用场！”

他的小女儿缇（tí）萦（yíng）听后很悲伤，决定跟随父亲西上长安，并给汉文帝写了一封信。信上说：

“我父亲做官时，齐地一带的老百姓都称赞他廉洁公平。如今犯了罪，当然应该受处罚。但我痛切地感到，人死了不能复生，受肉刑断了手足也不能再长出来，虽然想改过自新，也不可能了。我情愿给官府做奴婢，来替父亲赎罪，以便让他有一个改过自新的机会。”

汉文帝看了缇萦的信后，深受感动，不仅赦免了淳于意的罪，而且觉得肉刑也太残酷，就下令废除了肉刑。

后来人们就根据这个故事，把“虽欲改过自新”简化为“悔过自新”这个成语，用来比喻改正错误，重新做人。

成语出自：《史记·扁鹊仓公列传》