公元前638年，弱小的宋国和强大的楚国在泓水交战，史称泓水之战。

当时，宋军先赶到一步，已经摆开了阵势，而楚军后赶到，正忙乱地渡河。宋国的右司马子鱼见了，认为这是一个克敌制胜的好机会，就对宋襄公说：“大王，楚国的军队比我军多，敌强我弱，我们应该趁楚军渡河立脚未定之际，发起猛攻，那我们便能以少胜多，打败楚军。”

可是，宋襄公一向信奉儒家的仁义之道，说：“不行！我听说讲仁义道德的君子不杀害受伤的人，不擒获头发花白的人，不乘人之危，置人于死地。楚军还没完全渡河，我们就发起攻击，这是有违仁义的呀！”

说话间，楚军已陆续渡过了河，但还没有摆好阵势。子鱼见了，再次劝宋襄公进击。宋襄公摇头说：“不行！我们不能向没摆好阵势的敌人进击！”

直到楚军完全渡过了河，列好了阵势，宋襄公这才下令击鼓进兵。结果，宋军大败，宋襄公在乱军中大腿上中了一箭，狼狈逃窜。

后来，“不鼓不成列”这一成语，用来比喻死守仁义道德的教条主义者的愚蠢行动。

成语出自：《韩非子·外储左说》