春秋的时候，齐国有个名叫晏婴的大夫。虽然他个子矮小，貌不惊人，但却节俭力行，对国家更是忠心耿耿。

一次，晏婴奉命出使楚国。楚国的国君灵王自以为国力强盛，不把齐国放在眼里。他和大臣们设计了一个侮辱晏婴的圈套。

晏婴的车马来到楚国郢都东门，不料城门紧闭不开，却来了个楚国卫士，把晏婴带到城门旁一扇新开的小门，要他从这里进城。晏婴看出了他们存心想侮辱自己，就冷笑着说：“只有出使狗国的人，才从这狗门出入；我现在出使的是楚国，不该从这里进去！”

那卫士无言以对，只得回报楚王，楚王见戏弄晏婴不成，反被他戏弄，只好下令大开东门，迎接晏子进城。

第二天，晏婴朝见楚王。楚国的文武官员早已等候在宫殿两旁，其中有些大臣蔑视晏子，提出一些挑衅性的问题来刁难他，但晏子才思敏捷，一一将他们驳倒。

不一会，楚灵王大摇大摆地上了殿。晏子上前晋见，楚王故意耸了耸肩，装作茫然的样子，问晏子说：“你们齐国难道已经没有人了吗？”

晏子答道：“我们齐国，单京城临淄就有三万户人家，如果大家都张开袖子，可以连成一片阴影；如果大家一起挥汗，可成阵雨。大路上行人比肩继踵（肩膀靠着肩膀，脚尖碰着脚跟），热闹非凡，怎么能说没人呢？”

“既然这样，齐国国君怎么会叫你这样的人出使到我们楚国来呢？”楚王不屑一顾地说。

晏子从从容容地回答说：“在我们齐国，任命使臣有个规矩：有德有才的人出使到有贤君的国家去，不中用的人出使到君主昏庸的国家去。在我们朝中，我晏婴最没有用，所以只好派我到贵国来。”

楚王原想羞辱晏子一番，没想到反而被晏子奚落了一顿。他觉得晏子是不可多得的外交人才，就用隆重的礼节来接待他。

后来，人们就用“比肩继踵”这个成语，来形容人多、拥挤。

成语出自：《晏子春秋·杂下》