春秋时期，实力雄厚的晋国和楚国为了在中原称霸而经常进行战争。当时，在晋、楚两国之间有个小国郑国，一直成为两国争夺的对象。郑国只好两头讨好，使自己能够生存下去。

公元前608年，晋灵公出兵攻宋，同时又联合诸侯国讨伐齐国。他以诸侯盟主的身份向各国索取贿赂，引起了诸侯的不满。郑穆公对晋灵公深感失望，决心倒戈，同楚庄王订立了盟约。

公元前607年秋天，晋国发生内乱，灵公被杀，成公即位。第二年，晋国就出兵伐郑。郑穆公被迫与楚国绝交，重新倒向了晋国。

楚庄王对郑国的背信弃义非常气愤，连续几年攻打郑国，强迫郑国与楚国结盟。但到了结盟那天，郑襄公又偷偷逃回郑国。这使楚庄王更为愤怒。

公元前597年，楚庄王亲率大军讨伐郑国。弱小的郑国根本不是对手，楚军终于攻陷了郑国的都城。郑襄公被迫无奈，只好脱光上衣，牵着一头羊到大路上迎接楚庄王，向他求饶说：“我不能尽心尽力事奉君王，以致于君王怀怒兴兵，这都是我的过错。从今以后，我一定惟命是从。如果君王能够宽恕郑国，不使它灭亡，我永远不会忘记您的恩惠！”

楚庄王答应了郑穆公的请求，允许郑国签订盟约。

后来，人们就用“惟命是从”这个成语，表示绝对顺服。

成语出自：《左传·宣公十二年》