公元前617年，楚穆王联合陈、郑、蔡三国军队，准备攻打宋国，宋昭公自知不是对手，就亲自前往厥貉迎接楚穆王，并慰劳楚军，表示臣服。

楚穆王以霸主姿态进入宋国，并在宋昭公的陪同下前往孟诸泽打猎游览。

到了孟诸泽，负责穆王打猎准备工作的楚国大夫申舟要求各国诸侯第二天一早就点起火炬驾车到指定地点集合。

不料，第二天宋昭公迟到了一会儿，申舟竟不顾宋昭公的面子，把驾车的官员鞭打了一顿，并押到各营去示众。此举大大伤害了宋国君臣的自尊心。但申舟却认为自己是履行职责，并不过分。

三年后，楚穆王因病去世，庄王即位，国力更为强盛。但宋国不仅不归附，反而与晋国结盟。楚庄王多次出兵征讨，都未能使宋国屈服。

有一次，庄王派申舟出使齐国，从楚到齐，必须向宋国借道而行，但庄王根本不把宋国放在眼里，命申舟不必借道而强行通过。

申舟对楚庄王说：“臣过去曾得罪过宋国君臣，他们至今还怀恨在心，他们会乘机杀了臣。”

楚怀王坚持要求申舟前往，如有不测，他立即出兵讨伐宋国。申舟自知此去性命难保，但王命难违，因此与儿子诀别后才上路。

果然，申舟刚进宋国不久，便被发现而被捕。不久便被杀。

消息传到楚国，庄王勃然大怒，立即投袂而起，连鞋也顾不上穿，剑也未佩，就快步出宫，到军营命令军队出兵讨伐宋国。

强大的楚军突入宋国，包围了宋都商丘。但宋国军民竭力抵抗，庄王无法取胜，只得撤兵而回。

后来，人们便用“投袂而起”这个成语，来形容决心奋起的样子。

成语出自：《左传·宣公十四年》