战国末年，秦昭王派大军围困了赵国的都城邯郸，形势十分危急。

赵孝成王派人前往魏国求救。魏安釐王立即派大将晋鄙领兵救赵。晋鄙率领大军来到汤阴以后，魏安釐王因为害怕秦军的强大，又下令晋鄙就地驻扎，停止前进。

接着，魏安釐王又派辛垣衍暗中潜入邯郸，来见赵国的相国平原君赵胜，说：“秦国之所以派大军包围赵国国都，是因为秦昭王想称帝，而不是为了夺取城池，侵占地盘。如果赵王能派使臣向秦昭王表明愿意尊他为帝，那秦昭王一定心中高兴，秦军也会撤围而去。”

平原君听了，一时拿不定主意，犹豫不决。

这时，齐国的谋士鲁仲连恰好在赵国游历，他了解到这件事后，就去见平原君，说服平原君让他和辛垣衍见了面。鲁仲连说：“秦国是个不讲礼义的虎狼之国，恃强称霸。如果一旦称帝，那肯定比现在还要强暴十倍。我宁愿跳进东海自杀，也决不做它的臣民，而魏王和将军难道愿做他的臣民吗？实际上，秦王一旦称帝，魏王将被秦王剁成肉酱，而魏王一旦被害，将军又怎能保住自己的爵禄呢？”

辛垣衍听了，感到鲁仲连讲得很有道理，改变了原来的看法，回国去说服魏王。

而秦王得知邯郸城内有鲁仲连这样的能人，便退到汾水驻扎。不久，魏公子无忌设计取得兵符，夺了晋鄙的兵权，领兵救赵，解了邯郸之围。

后来，“犹豫不决”这一成语，用来形容拿不定主意。

成语出自：《战国策·赵策三》