大将军窦婴，是窦太后的堂侄。吴、楚七王叛乱时，汉孝景帝任命窦婴为大将军，并赏给他许多钱财。窦婴把皇帝赐的钱财全部放在走廊下，军吏们经过时，就让他们按支出所需取用，自己则分文不拿。七王之乱平定后，窦婴被封为武其侯，还当过丞相，极有权势，许多人奔走他的门下，极力巴结他。
将军灌夫，七王之乱时，仅带十几个骑兵，冲入吴王叛营中，杀伤数十人，因勇猛而名闻天下。为人刚直，不喜欢逢迎权贵，对贫穷的、地位低微的人却很尊重。
窦太后死后，窦婴渐渐失势，一些趋炎附势的宾客逐渐疏远他，冷落他，而忙着去结交新的权贵。只有灌夫，还和过去一样，对窦婴十分尊敬，相处十分融洽，常恨相知太晚。
后来，灌夫因为一帮势利小人当众不尊重窦婴，为他抱不平，得罪了王太后的弟弟、当时权势熏天的魏其侯田蚡，而被杀死。
成语“恨相知晚”，后来常写作“相知恨晚”。形容为没有能早认识对方而遗憾。
成语出自：《史记·魏其武安侯列传》