战国时，燕国有一个大将叫乐毅，很贤能，喜好军事，是燕国著名的大将乐羊的后代，祖上世代为将。

燕昭王因为子之之乱而被齐国打得大败。昭王怨恨齐国，念念不忘要报齐国之仇。燕国幅员狭小，地处偏远，昭王自忖力量不足难以克敌制胜，于是便屈己礼贤，延聘贤能之士相助，燕王用客礼厚待乐毅。乐毅谦辞恳让，但后来终于答应委身为臣，燕昭王封他为“亚卿”。

一次，燕昭王询问乐毅有关伐齐之事。乐毅回答说：“齐国称霸于世，又地广人多，不易独力攻破它，最好联合赵国及楚国、魏国一齐行动。”昭王采纳了乐毅的建议。当时各国因厌恶齐王的骄暴，都争着要与燕联手攻伐齐国。燕昭王任命乐毅为上将军，总领赵、楚、韩、魏、燕诸国之兵攻伐齐军，因而在济水之西打败了它。此时，各国诸侯收兵回国，唯独燕军在乐毅率领下追击不舍，直逼临淄城下。齐王不能支持，败于济西，只得逃去，退守城中，死守莒城。乐毅不再追击，率军围攻齐城。后来，乐毅收齐国的珍宝、财物、祭器等悉数掠取，运回燕国。燕昭王大为欣喜，亲自到济上劳军，犒赏士兵并宴飨他们，又收昌国（今山东淄博东南）封给乐毅，乐毅号称昌国君。

乐毅继续用武力平定那些尚未平定的齐国城邑。先后攻下齐国七十多个城邑，都改制为郡县而归属于燕。他将齐军孤守的莒城和即墨整整围困了前后有五年之久。

这时候，适逢燕昭王去世，他的儿子燕惠王继立。惠王从做太子的时候起，就不满意乐毅。齐国的田单便去燕国使用反间计，到处散布谣言说：“齐国没有被燕攻下的仅两座城邑，然而燕军久攻不下的原因是乐毅与燕惠王有怨隙，他想连络士兵，要留在齐国，以便自立为王。”燕惠王本来对乐毅不满意又有怀疑，现在又中了齐国的反间计，于是就改派大将骑劫代替了乐毅，并召回了他。乐毅深知阵前换将用意不善，怕回去又被惠王诛杀，便逃到赵国。

骑劫替代了乐毅之后，完全改变了乐毅的战略战术，打算一举攻下即墨，但事与愿违，反而被田单用“火牛阵”击败。齐军乘胜追击，一举收复了七十多座城邑。

燕惠王后悔使用骑劫代替乐毅；同时，又怨乐毅归降赵国，对燕国不利。于是派人去请乐毅回来。

乐毅便回了燕惠王一封信，说他不能回来。信中说：“圣贤之君不以爵禄私自赏给偏爱亲信的人，而是有功者赏。其才能足以胜任某种职务的，就使他担任某种官职。燕昭王待我恩情很深，破格重用我封为亚卿。我也以为只要尊重命令，尽心尽职，便可报答先王了，所以欣然接受了先王的重托并已完成了。我与先王的交情已是有始有终了，还是不再回燕国为好。”

后来，燕王又封乐毅之子乐闲为昌国君。而乐毅又常往来于燕、赵之间，燕、赵都把他作为客卿。最后，乐毅就死在赵国。

后来，“奉令承教”这句成语，常用来指遵从命令。

成语出自：《史记·乐毅列传》