公元前496年，吴王阖闾进攻越国，被越王勾践的大将砍中右脚，伤重而死，他的儿子夫差继位。三年后，夫差为报父仇，再次领兵攻打越国。这一回，吴军将越国都城会稽（今浙江省绍兴市）重重围住。越王勾践被迫投降。

夫差大获全胜，得意洋洋地把勾践及其妻子押往吴国。为了在诸侯国中表现自己宽宏大量，他决定不杀勾践夫妇，而让他们住在阖闾墓前的石屋里，一边看墓赎罪，一边养马。夫差外出，勾践就拿着马鞭子走在马车前面。

勾践是个很有毅力的人，决定忍受吴王的折磨和凌辱，伺机再起。他表面上对夫差十分顺从和忠诚，以便取得夫差的信任。

有一次夫差生病，勾践为了表示对夫差的忠顺，竟捧起夫差的粪便尝味道。夫差问他这是干什么，他说这样可以预测恢复健康的日期。也是巧事，夫差病好的日子正好是勾践预测的那天。从此，夫差相信勾践确实对自己十分忠诚，放松了对他的戒备。

转眼三年过去了，夫差觉得对勾践的惩罚已经足够，他今后不会再反对自己了，便将他夫妇释放回国。

勾践回国后，立志报仇雪恨。为了锻炼自己的意志，他睡觉不用被褥，而躺在柴草之中。又在自己起居之处悬挂一个苦胆，坐卧时都能看到，吃饭之前都要去尝一尝胆的苦味。还经常哭着问自己：“会稽，会稽，你忘记会稽战败的耻辱了吗？”

勾践又采取许多措施，努力发展生产，并亲自扶犁种田，让妻子纺织，食不加肉，衣不重彩，与百姓同甘共苦。同时奖励生育，增加人口，加强国力。

与此同时，勾践对夫差照常表示顺从忠诚。他每月派人去吴国，向夫差问候？有什么稀世宝物，就进献给夫差。夫差非常高兴，完全丧失了对他的警惕，甚至增加他许多的封地。

几年后，勾践见国内生产迅速发展，百姓斗志昂扬，打算对吴国发动进攻。但是，一些忠于他的大臣劝谏他说，时机尚未成熟，还需要等待一个时间。

就这样，勾践经过十年生聚（指发展生产，积聚力量），十年教训（教育和训练百姓），终于使越国强大起来。

后来，夫差出兵攻打齐国。勾践认为时机已到，亲自率领大军向吴国发动进攻，很快攻陷吴国都城姑苏（今江苏省苏州市）。夫差无力击退越军，派人向勾践求和。勾践分析了形势和双方的实力，认为自己的力量暂时还不足以彻底击溃吴国，答应了和议。

过了四年，勾践再次兴兵进攻吴国。夫差不敌，又一次派人求和，但被勾践拒绝。夫差被逼自杀，吴国被灭。

接着，勾践挥师北进中原，在徐州（今山东省滕县南）大会诸侯，成为春秋末期的霸主。

后来，人们就根据越王勾践的这段经历，概括出“卧薪尝胆”的成语，比喻刻苦自励，不甘安逸，奋发图强，立志为国雪耻。

成语出自：《史记·越王勾践世家》