春秋时，晋国的公子重耳因为遭到继母的迫害，在国外流亡了19年。后来，他在秦穆公的帮助下，回国做了国君，史称晋文公。
晋文公执政后，励精图治，奋发图强，晋国便很快强大起来。
当时的诸侯国中，楚国十分强大，控制着附近的几个小国，俨然是中原的霸主。
晋文公决定向楚国的霸权挑战。公元前632年，晋文公亲自率领大军，去攻打依附楚国的曹、卫两个小国。
当时楚国的国君是楚成王，楚成王派大将子玉率军去救援。子玉率军出发后不久，楚成王放心不下，便写信给子玉，告诫他说：“晋文公在外流亡了十九年，才回国做了国君。他什么艰难险阻都经历过，人民的爱憎好恶也都很清楚，因此，对于怎样治理国家，怎样领导人民，怎样打仗都很有经验，因此，你面临的是一个强大的敌人，千万不可掉以轻心。不然，便会吃大亏。”
子玉接到楚成王的信，并不以为然。结果，两军对阵，由于子玉轻敌骄傲，结果被晋军打得大败。
后来，“艰难险阻”这一成语，用来比喻前进道路上有很多困难、危险和障碍。
成语出自：《左传·僖公二十八年》